Il vexillum era un piccolo stendardo usato dall'esercito romano. Le prime versioni di tale stendardo risalgono all'età repubblicana ed erano costituite da un drappo quadrato montato sul lato superiore ad una barra fissata orizzontalmente ad un'asta.
Il vexillum non necessitava di essere sventolato per risultare visibile, come invece accade per le bandiere in assenza di vento, con ciò permettendo che i suoi movimenti potessero essere altrimenti utilizzati per la segnalazione delle manovre alle truppe. Il suo portatore veniva chiamato vessillifero.
In origine insegna della cavalleria legionaria, il vexillum contraddistingueva la tenda del comandante (praetorium) e in età imperiale fu talvolta distintivo delle alae (i fianchi di uno schieramento), divenendo anche insegna e denominazione dei reparti di veterani trattenuti in servizio, i vexilla veteranorum.
Un particolare tipo di vexillum fu il cantabrum o labaro, menzionato da Tertulliano e Minucio Felice, probabilmente usato dalla cavalleria cantabrica e secondo alcune fonti da considerarsi come il precursore del labaro imperiale.
Dal vexillum derivarono poi in età tardo-imperiale i drachi e il bandum da cui discendono le moderne bandiere, nonché i gonfaloni, diffusisi a partire dal Medioevo e ancor oggi utilizzati da regioni, province e comuni italiani.
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